今天做一个开源四足机器人的介绍~
首先选择了大火的菠萝狗,在功能,开放程度,价格上面做了一些抉择,不过资金充足的话,升级更好的硬件也不是不可以:
hhhh,就是这样的一个小玩意儿
那我就看看他到底是不是名副其实(嘿嘿嘿)
开源三大件
因为我本身结构上面就是一只土狗,所以机械结构上面就不指指点点了。我主要看控制器和控制算法。
先看下硬件,现在开源的版本是直插的:
装配完的样子
这个是集成的版本
哒哒哒,控制器全名叫WEMOSLOLIN32Lite
使用了不一样的控制IO口
这个片子我以前用过一个,专门是为mpy做的,加了一个4MB的flash
背后的丝印
费尽九牛二虎之力搞到的原理图
更加清晰的版本
另一个
一共四版
内部原理图不太好找了,网站了。
这是默认的引脚映射
此外,这个控制器上面使用了LDO,至于为什么用,下面有原因:
标准稳压器,通常使用NPN调整管,通常输出管的压降大约为2V。LDO稳压器通常根据压差要求作最佳选择,通常压差在mV~mV。
然而,LDO的缺点是其接地引脚的电流通常比准LDO或标准稳压器大。标准稳压器比其它类型稳压器具有较大的压差,较大的功耗和较低的效率。大多数情况下可使用LDO稳压器代替标准稳压器,但是应该考虑到LDO稳压器的最大输入电压指标比标准稳压器低。此外,有些LDO需要精心挑选外部电容器以保持稳定性。这三种类型稳压器在带宽和动态稳定性考虑因素方面也有些不同。如何选择最佳稳压器
稳压器,需要考虑输入电压的类型和范围。其它重要考虑因素是:需要的输出电压、最大负载电流、最小压差、静态电流和功耗。通常,稳压器的附加功能可能很有用,例如待机引脚或指示稳压失效的错误标志。为了选择合适类型的LDO,需要考虑输入电压源。在电池供电应用中,当电池放电时,LDO必须维持所需的系统电压。如果DC输入电压是由经过整流的AC电源提供,那么压差并不重要,因此标准稳压器可能是更好的选择,因为其更价格较低并且可以提供较大的负载电流。但是如果需要较低功耗或较精密的输出电压,则LDO是合适的选择。
买的话,都是这个散件
目前实现的功能
开源库的内容
原理图简单的一马批,就是2个IIC,一个MPU,一个PCA舵机控制器
这个器件的电源是3.7V
这个是舵机的控制器,谁能想到一开始是个LED的控制器
两个电源的部分
前级输入部分
看这个就行,使用参数是这样的,可以看到很宽泛
降压板,否则给用电器部分供电
看原理图是3.3V这个,稳定的输出3.3V,这里输入的是5V
看这个AMS是直接一个片子上去的
IIC是19,20;3,4.
再看这个这个装配,使用的是航模电池
也就是说随便使用一个锂电池供电,前级会稳定输出5V,经过一个降压板子到3.3V,供给ESP32,ESP32给MPU和PCA。
用了八个舵机
下载工具在这里
有一个bat文件,可以在cmd下执行
一开始会安装几个包,接着是命令行工具
内容很简单就是这样
内部是这样实现的
输入串口号,就会传到中国ampy的exe文件里面就会烧录
我学会了!
看程序架构
这个是所有的文件
这个loop函数看上去是运行一次,其实不是看下面
他是启动了另外一个脚本的功能
不同的控制模式
这样的是
下面是使用的定时器进行操作的,loop函数是一个回调函数
步态模式为0?
并发的从网页这边接收消息
关于网页接入部分
并发是线程,循环是定时器回调,这个心跳触发有点吊
算法的话,我再看看,第一次接触,有点头秃